隨著內(nèi)圓磨床自動(dòng)化、信息化的發(fā)展及人工成本不斷增加的背景下，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用得到飛速的發(fā)展，針對(duì)機(jī)械加工作為勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)，更多的企業(yè)選擇了工業(yè)機(jī)械人代替人工進(jìn)行內(nèi)圓磨床上下料，針對(duì)普通的內(nèi)圓磨床一般上下料機(jī)械手可以滿足要求，但是針對(duì)高精度內(nèi)圓磨床而言，由于機(jī)器人自身重復(fù)定位精度不能滿足其要求放置精度要求。為了保證內(nèi)圓磨床磨削工件能夠被準(zhǔn)確無(wú)誤的放置到位，需要模擬人工放置方法，根據(jù)工件頭部手里的大小和方向，不斷的調(diào)整工件進(jìn)入姿態(tài)，旋轉(zhuǎn)進(jìn)入，減少對(duì)工件外圓的損傷，從而確保工件能夠放置到位。

      為了保證內(nèi)圓磨床加工工件上料時(shí)加工基準(zhǔn)面滿足要求，及其人還需要在將每個(gè)工件的放置位置進(jìn)行檢測(cè)，以判斷工件是佛被放置到位。為了節(jié)約時(shí)間，提高生產(chǎn)效率，需要將檢測(cè)機(jī)構(gòu)集成到手爪上，并且應(yīng)用一種特殊的檢測(cè)方式，可以快速便捷的檢驗(yàn)工件是否被放置到位，以此來(lái)避免廢品的出現(xiàn)。

     內(nèi)圓磨床自動(dòng)化柔性機(jī)械手包括安裝基板、自適應(yīng)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)，安裝安裝基板與機(jī)器人相連，自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的上部與安裝基板相連，下部與夾持機(jī)構(gòu)相連，檢測(cè)機(jī)構(gòu)安裝在夾持機(jī)構(gòu)上。

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      采用內(nèi)圓磨床自動(dòng)化柔性機(jī)械手能夠彌補(bǔ)工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位誤差的缺陷，保證工件能夠自適應(yīng)的進(jìn)入高精度內(nèi)圓磨床，并且有自檢功能，判斷放置位置是否滿足要求，同時(shí)具有你想定位功能，保證人工調(diào)試時(shí)能夠樹(shù)立的找出初始上料點(diǎn)位，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。